BA/MA: ENTWURF UND ENTWICKLUNG DER AUSWERTUNG EINES SPIEGELBASIERTEN FMCW RADARSYSTEMS ZUR SLAM-ALGORITHMUS BASIERTEN KARTOGRAPHIERUNG

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Supervision: Alexander Orth

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Description

HINTERGRUND DER ARBEIT:

Im Projekt RaVis-3D werden Orientierungshilfen mit Radarsensorik für Blinde erforscht. Für die präzise Umgebungskartografierung sind laserbasierte LiDAR Systeme die erste Wahl. Diese Systeme weisen jedoch starke Abhängigkeiten von Witterungsbedingungen auf. Radarsysteme eignen sich aufgrund ihrer Robustheit gegenüber Witterung als Ergänzung oder alternative zu laserbasierten Messsystemen.

ZIEL DER ARBEIT:

Ein bestehendes kabelloses System zur schnellen 2D-Umgebungsdetektion auf Basis der Strahlumlenkung eines 80GHz FCMW-Radarsensors soll als Messinstrument zur SLAM Kartographierung genutzt werden. Hierzu soll das System mit einem Ferngesteuerten Roboter verfahren werden um Daten zu sammeln. Diese Daten sollen Grundlage für eine SLAM-Kartographierung sein. Die erstellte Karte und Fernsteuerung soll in einer geeigneten GUI dargestellt werden. Zusätzlich kann das System um eine unkontrollierte Verfahrung auf Basis Von Lagesensordaten erweitert werden.

INHALT DER ARBEIT:

  • Literaturrecherche, sowie Einarbeiten in die Thematik
  • Inbetriebnahme des Drehradar Systems
  • Aufbau und Programmierung eines fahrenden Roboters
  • Erstellung einer Auswertung auf Basis von SLAM
  • Darstellung der Karte in geeigneter GUI
  • (Ergänzend: Lagebestimmung durch IMU)

Requirements

Fun­dier­tes Wis­sen in den Grund­la­gen im Kon­text der aus­ge­schrie­be­nen Ar­beit.